Неправосудие государя дает народу, его судии, то же и более над ним право, какое ему дает закон над преступниками». Ту же идею о главенствующей власти народа видим мы в его трактате «Опыт о законоподданстве», над которым Радищев работал в 1780-х гг. Он писал: «…соборная народа власть есть власть первоначальная, а потому власть высшая, единая, состав общества основати или разрушить могущая…» Радищев безусловно признавал за народом право свергать неправедную беззаконную власть. «Худое власти народной употребление, — писал он, — есть преступление величайшее… не государь, но закон может у гражданина отъяти имение, честь, вольность или жизнь. Отьявый единое из сих прав у гражданина, государь нарушает первоначальное условие и теряет, имея скиптр в руках, право ко престолу». Ода «Вольность», законченная в 1783 г., по сути выражала те же взгляды, однако высказанные с горячим пафосом и страстным поэтическим языком, они обрели совсем другое звучание, и Радищев даже не пытался ее тогда публиковать.
В 1789 г. он приобрел печатный станок, шрифт и устроил в своем доме типографию. Именно здесь была напечатана главная книга Радищева — «Путешествие из Петербурга в Москву», над которой он работал с 1785 г. Внешняя канва этого сочинения представляет собой записки некоего путешественника, который едет на перекладных из Петербурга в Москву. В соответствии с этим каждая из двадцати пяти глав имеет название какой-нибудь станции на дороге между этими городами. Но путевые заметки только внешний прием. Фактически жанр «дорожного романа» дал Радищеву возможность по ходу путешествия обращаться к самым разнообразным темам русской жизни.
Причем сцены, которые видит сам путешественник, перемежаются с рассказами встреченных им людей и с чтением найденных им в дороге рукописей, забытых или потерянных проезжими. Все это предельно расширяет круг описываемых явлений и в целом создает мрачный образ обездоленной и бесправной России, страны, где главенствует произвол и торжествует право сильного.
Так, в главе «Медное» помещен проникнутый негодованием рассказ о продаже с аукциона семейства крепостных; в главе «Торжок» читаем рассуждение о цензуре, давящей свободное слово; в «Любани» и «Пешках» очень наглядно изображен надсадный труд и убогая нищета крепостных крестьян; в главе «Новгород» дан портрет жадного до прибыли купца, готового пойти ради наживы на любой обман, и т. д. Почти в каждой главе встречаются гневные и необычайно сильные нападки на крепостнические порядки. В главе «Зайце во» помещен рассказ об убийстве крестьянами мелкого помещика, жестоко их угнетавшего. В главе «Городня» изображены злоупотребления во время рекрутских наборов. В главе «Спасская полесть» под видом фантастического сна помещен рассказ о царе, с глаз которого вдруг спало бельмо и который с ужасом увидел царящие вокруг его трона произвол и беззаконие (по сути, это очень ядовитая сатира на все царствование Екатерины II). Но в книге была не только критика — во многих главах помещены были проекты и предложения по исправлению общества. Так, в главу «Выдропуск» Радищев включил проект полного уничтожения придворных чинов, поскольку людей, которые обслуживают царя, нельзя даже приравнять к тем, кто служит отечеству. В «Хотилово» изложен проект постепенной отмены крепостного права и т. д. Однако сам автор, кажется, не очень верил в силу своих рецептов и возлагал надежду только на очистительную силу народного восстания. «О, если бы рабы, тяжкими узами отягченные, — восклицает он, — яряся в отчаянии своем, разбили железом, вольности их препятстсвующим, главы наши, главы бесчеловечных своих господ, и кровию нашею обагрили нивы свои! Что бы там потеряло государство? Скоро бы из среды их исторгнулися великие мужи для заступлення избитого племени, но были бы они других о себе мыслей и права угнетения лишены». В целом книга должна была оставлять у тогдашних читателей тягостное впечатление. Еще никогда русская действительность не была показана в столь неприглядном виде, и никто до Радищева не предлагал столь радикальных методов для ее исправления.
«Путешествие» было закончено в декабре 1788 г. Цензурное разрешение на издание рукописи Радищев получил в июле 1789 г. В начале следующего года он приступил к печатанью книги. В мае она вышла в свет без имени автора и поступила в продажу. Вскоре роман стал пользоваться спросом — те экземпляры, которые Радищев дал книготорговцу Зотову, быстро разошлись. Но тогда же «Путешествие…» попалось на глаза Екатерине II и повергло ее в величайшее негодование. Она распорядилась немедленно найти автора. Началось следствие.