В России 29 сентября 1771 года Кинсбергена приняли капитан?лейтенантом, а 31 марта 1772 года — уже дали звание капитана 2?го ранга. Первоначально его направили в армию. Он зимовал за Дунаем с отрядом донских казаков, от которых научился русскому языку. В боевых действиях моряк привык быть казачьим командиром. Трижды он был ранен в боях. Последний раз с тяжелым ранением его извлекли из?под груды тел. Казаки уважали своего отца?командира. В свою очередь, в 1812 году адмирал вспоминал, что казаки приучили его довольствоваться для жизни малым.
8 февраля 1772 года моряка направили к адмиралу Ноульсу, который организовывал флотилию для действий на Дунае и Черном море. Кинсберген занимался ремонтом и оснащением трофейных судов, а 12 июня получил поручение на галете «Вестник мира» доставить известие о заключении перемирия для графа И.Г. Чернышева. Его галет стал первым за долгие годы русским военным кораблем, появившимся на Черном море.
6 августа 1772 года Кинсберген возвратился в Измаил, 25 сентября получил за труды денежную награду. В сочетании с другой наградой эти деньги стали основой состояния моряка на родине. На Дунае он заслужил доверие фельдмаршала Румянцева, который охотно советовался с ним по морским вопросам. 12 ноября Румянцев отправил Кинсбергена ко двору с важным секретным словесным отчетом. Три месяца моряк провел в столице, был представлен президентом адмиралтейств?коллегии И.Г. Чернышевым императрице и несколько раз с ней разговаривал, передал свой проект о преимуществах свободного судоходства на Черном море. Ранее он предложил Чернышеву проект канонерской лодки — тип судна, еще неизвестного в русском флоте.
Кинсберген рекомендовал организовать на Черном море особый отряд в 2000 матросов для охраны торговли и службы на купеческих судах. В первом случае их оплачивало государство, во втором — частные лица. Однако разрешение морякам флота наниматься на купеческие суда было дано лишь в 1802 году.
26 марта 1773 года Кинсберген выехал из Санкт?Петербурга в распоряжение вице?адмирала А.Н. Сенявина, командовавшего Азовской флотилией. Чернышев его рекомендовал как хорошего моряка, которому можно доверить командование отдельной экспедицией. 23 апреля Сенявин поручил Кинсбергену отряд из двух двухмачтовых 16?пушечных судов для крейсерства у Крыма, между Феодосией и Балаклавой. Моряк писал Чернышеву, что ему недостает только случая отличиться. Есть сведения, что Кинсберген выполнял приказ осмотреть устье Босфора и настолько к нему приблизился, что в команде его от неприятельского огня были потери, а на судне — повреждения.
23 июня 1773 года Кинсберген с двумя 16?пушечными кораблями встретил отряд турок из трех 52?пушечных фрегатов и 22?пушечной шебеки и после шести часов боя нанес превосходящему противнику поражение. Этот эпизод вызвал многочисленные поздравления. Генерал?поручик Прозоровский в своем письме упомянул о том, что главнокомандующий одобрил предложение Кинсбергена совершить набег на Синоп, сжечь там склады и верфи; однако ответа от Сенявина не последовало.
2 сентября 1773 года в крейсерстве Кинсберген увидел турецкую эскадру из 4 кораблей, 7 фрегатов и 6 транспортов с войсками, идущую вдоль кавказского побережья на высоте Суджук?Кале. Моряк располагал одним фрегатом и тремя 16?пушечными кораблями, брандером и малым судном. Тем не менее он атаковал, ибо знал опасность высадки десанта в Крыму, где это могло вызвать восстание татар, тогда как сил у Прозоровского оставалось мало.
Турецкий флот в линии баталии шел к северо?западу; транспорты выстроили линию с подветренного борта. Русская эскадра шла с наветренной стороны. План атаки Кинсберген позднее описал в своей книге «Основания морской тактики». Вопреки традиции, он не построил суда в линию, а направил одно из них для обхода головного корабля неприятеля, чтобы поставить авангард в два огня и против смешавшихся кораблей использовать брандер. После получасового боя он приказал брандеру идти к двум сцепившимся турецким кораблям. Однако перемена ветра не только помешала атаке брандера, но и поставила в трудное положение русские корабли. К счастью, головные турецкие корабли, пострадавшие от огня артиллерии и сбившиеся в кучу, после второго получаса сражения бежали в Суджук?Кале под прикрытие батарей.
В ходе сражения Кинсберген впервые применил составленные им «сигналы на непредвиденный случай».
Вновь Кинсберген получал поздравления. А.Н. Сенявин был недоволен, что тот действовал вопреки его воле избегать сражения. Но Екатерина II наградила Кинсбергена орденом Святого Георгия 4?й степени. Сенявину пришлось по должности командующего флотилией подписать 22 сентября документ о награждении моряка, в котором вице?адмирал отмечал: «Имею честь при том свидетельствовать о капитане и кавалере Кинсбергене, как об отличном и храбром морском офицере, во всех отношениях повышения достойном». В 1775 году по указу капитула ордена Святого Георгия за победу 2 сентября 1773 года при Суджук?Кале Кинсбергена удостоили ордена и 3?й степени. Еще через год императрица пожаловала ему орден Святого Георгия 2?й степени; князь Голицын, русский посланник в Голландии, прислал моряку патент и знаки ордена 17 февраля 1776 года. Через четверть века Александр I пожаловал Кинсбергену, тогда адмиралу, ордена Святого Андрея Первозванного, Святого Александра Невского и Святой Анны. Но моряк считал дорогим лишь первый орден Святого Георгия и говорил: «Только этот орден я заслужил, прочие мне подарены».