Опекун молодого офицера стал подыскивать Лафайету невесту, когда юноше не исполнилось еще и 15 лет. Свой выбор он остановил на Адриене д'Айен, которая происходила из известного рода Ноайлей. Вопрос о свадьбе вскоре был решен, и 11 апреля 1774 года Адриена д'Айен стала маркизой Лафайет. Зимой следующего года супруги были представлены королевскому двору и стали весело проводить время на балах Марии-Антуанетты.
Но светские развлечения скоро наскучили, а после скандала на маскараде, когда Жильбер де Лафайет оскорбил графа Прованского, будущего короля Франции Людовика XVIII, герцог д'Айен поспешил отправить Жильбера в Мец – подальше от двора и ненавидящего графа. Так Лафайет оказался в 1776 году на гарнизонной службе в чине капитана. Здесь он сразу почувствовал себя в родной среде. Лафайет был зачислен в кавалерийский полк, которым командовал князь де Пуа, брат Ариены, а военным округом Меца командовал другой родственник жены – граф де Бройль. Молодой офицер часто обедал у командующего округом, и во время одного из таких обедов состоялось знакомство, круто изменившее жизнь Жильбера Лафайета. Граф де Бройль принимал у себя герцога и герцогиню Глостер, которые путешествовали по Франции и остановились в Меце. Герцог Глостер – брат короля Англии Георга III – был противником своего царственного родственника и не скрывал своих чувств. От него офицеры, приглашенные на обед, узнали о событиях в североамериканских колониях Англии. Лафайет принимает решение следовать на американский континент, чтобы там принять участие в борьбе. В воспоминаниях он пишет: «При первом известии об этой войне мое сердце было завербовано. Как только при мне было произнесено слово «Америка», я полюбил ее: едва я узнал, что она борется за свою свободу, как меня охватило желание пролить за нее мою кровь…»
Лафайет обращается к графу с просьбой отпустить его в Северную Америку, но получает отказ. Де Бройль не желал «принимать участие в уничтожении единственной ветви», оставшейся в роду Лафайетов. Тогда Жильбер испрашивает себе отпуск и возвращается в Париж, где начинает подготовку к отъезду в Америку. Позднее Лафайет узнал, что де Бройль и сам хлопотал о своем назначении на пост командующего французскими войсками в Северной Америке. Он же и познакомил Лафайета с некоторыми «нужными» людьми, которые могли оказать помощь в осуществлении его мечты.
Подготовка к поездке на американский континент проходила в полной тайне. Адриена, ставшая матерью маленькой Генриетты и ждущая второго ребенка, стала молчаливой союзницей супруга, но очень переживала за него. До отъезда супруги совершают поездку в Лондон к родственникам Ноайлей, где Жильбер встречается как со сторонниками генерала Вашингтона, так и с его противниками.
Лафайет на имя де Мотье, шевалье де Шаваньяка закупает корабль и большую партию оружия. Корабль получил название «Виктуар» и находился в гавани Бордо. О желании маркиза сражаться в Америке становиться известно при королевском дворе, и король отдает приказ об аресте Лафайета, если тот захочет покинуть территорию Франции. По приказу маркиза «Виктуар» переводится в испанский порт, а сам он получает предписание следовать в Италию в качестве адъютанта маршала де Ноайля.
Но по дороге из Бордо Жильберу удается бежать, и 26 апреля 1777 года корабль «Виктуар» с 16 пассажирами на борту взял курс на американский континент. Через семь недель плавания они достигли берегов Южной Каролины.
Воспитанный в духе энциклопедистов-просветителей, пламенный поклонник идей Руссо, Лафайет в период войны за независимость американских колоний стал ярым приверженцем идей свободы. В Новом Свете он скоро получил звание генерала и служил непосредственно под командованием Джорджа Вашингтона. Несмотря на несколько неудач, Лафайет, по всеобщему признанию, проявил серьезный талант военачальника и сыграл не последнюю роль в победе армии борцов за независимость. Уже в первых сражениях он проявил храбрость и мужество. Особенно он отличился в битве при Брендивайне 11 сентября 1777 года, где был ранен.
В 1778 году французское правительство заключило военный союз с США, что позволило Жильберу Лафайету вернуться на родину. В Париж он прибыл в феврале 1780 года вместе со знаменитым Бенджамином Франклином и был встречен французами как герой. Правда, маркиз все-таки отбыл 8-дневный срок в тюрьме за самовольную отлучку за границу, но, тем не менее, был принят Людовиком XVI, который к тому времени открыто поддерживал США, очень благосклонно. Лафайет сумел убедить французское правительство (что было не так и сложно) признать Северо-Американские Штаты независимым государством.