Перезимовав, отряд Толстоухова двинулся дальше на север и достиг Пясинского залива, на берегу которого провел вторую зиму. Зимовье найдено было штурманом Великой Северной экспедиции Федором Мининым.
По всем трем Тунгускам, правым притокам Енисея, начался выход казаков в Восточную Сибирь. Первая цель на этом пути — Лена, соседка Енисея с востока.
Первым на Лену пришел мангазеец Демид Сафонов, по прозвищу Пянда («пянда» — опушка подола малицы). Он собрал 40 человек охотников и отправился в Туруханск для заготовки пушнины. Но, узнав от тунгусов, что есть на востоке большая река Елюене, решил попытаться дойти до нее. Он поплыл с отрядом по Нижней Тунгуске в неизвестность. Продвигались не спеша, но неуклонно… Дошли до порогов, где скопившийся плавник образовал затор. Остановились на зимовку. Зимовье назвали Нижнее Пяндино. Приходилось обороняться от тунгусов, нападавших на пришельцев. А с весной двинулись дальше. Но прошли вверх по реке совсем немного, и построили другое зимовье — Верхнее Пяндино. Следующая зимовка — там, где река совсем близко подошла к Лене. Ранней весной 1623 года Пянда, пройдя волоком верст двадцать, увидел Лену. Его струги поплыли вниз по течению. Они преодолели тот участок реки, где она течет в ущелье, стиснутая крутыми берегами, зачастую отвесными — «щеками», проплыли мимо устья левого притока — Витима и правого — Олёкмы. Снова вместе с рекой втиснулись в ущелье, а затем оказались на широкой низменности. Юрты якутов разместились на низменных берегах. Их было так много, что Пянда не рискнул среди них оставаться. Отправился назад, но поднялся на верхнюю Лену и волоком, через бурятские степи, добрался до Верхней Тунгуски (Ангары), которая вынесла его струги прямо к Енисею, а до Енисейска он добрался санным путем.
Демид Пянда первым проплыл полторы тысячи верст по Ангаре, а всего по рекам Восточной Сибири — около восьми тысяч. Через пять лет разведанным им путем пошел на Лену другой землепроходец — Василий Бугор.
Атаман Василий Бугор впервые прошел с Енисея на Лену самым южным путем: поднявшись по Ангаре, он вышел на правый приток Илки и по нему — до реки Игирмы, которая сближается с ленским притоком — Кутой. Бугор со своим небольшим отрядом (всего 10 человек) без особого труда перебрался волоком с Игирмы на Куту и вскоре был уже на Лене, по которой поплыл вниз до устья Илима, где встретил другой отряд (из 30 человек), посланный воеводой за ясаком.
Два острога, ставшие потом городами, возникли на пути объединенного отряда Василия Бугра: Киренск и Усть-Кут. Впервые побывал Бугор и на Алдане.
Летом 1629 году на Илим пришел отряд атамана Ивана Галкина, поставивший зимовье у начала Ленского волока, пересекавшего водораздел Илима и Куты. Перезимовав в Усть-Кутском зимовье, Галкин на стругах опустился по Лене… мимо устьев Витима и Олёкмы до того места, где, увидев множество якутских юрт в расширении долины, повернул назад первооткрыватель Лены Демид Пянда.
Иван Галкин «объясачил» якутов не только Лены, но и ее большого притока — Алдана. Всего же он пересек шесть притоков Лены, и всем им даны краткие характеристики. Например, Витим — «а поперек… с версту», Олёкма — «шириною версты с полторы и больше», Алдан — «поперек версты с две»…
Сотник Петр Бекетов был следующим на Усть-Кутском зимовье. Он прибыл туда осенью 1630 года с двумя десятками казаков. Дальше своих предшественников поднялся он по Лене, достигнув устья реки Аной, чуть-чуть не дойдя до истока Лены в Байкальском хребте (совсем рядом с Байкалом, еще не известным тогда казакам). Бекетов впервые прошел по верхней Лене с полтысячи верст. Его отряд сошел на берег в бурятской земле, но встретил сопротивление. Построив укрепление, оставил в нем вооруженную группу из девяти казаков во главе с Андреем Дубиной. Сам же спустился до устья реки Куленги. Попытался покорить бурят, кочевавших со своими стадами, по Лено-Ангарскому плато, но встретил такой отпор, что пришлось спешно на бурятских конях ретироваться на верхнюю Лену, за Куленгу, где жили дружелюбные эвенки.
Потом зимовали в устье Куты, а весной отправились вниз по Лене. В том месте, где великая река изворачивается гигантской излучиной, уже осенью 1632 года поставил Бекетов Якутский острог. Место он выбрал неудачно: не учел, что в половодье оно подвержено затоплению. Через десять лет острог перенесли ниже по течению на пятнадцать верст. Там возник город Якутск, сделавшийся на два столетия основной базой дальнейших походов землепроходцев по Восточной Сибири и Дальнему Востоку, к Северному Ледовитому и Тихому океанам.