Под стать начальнику экспедиции был и его помощник-командир шлюпа «Мирный» лейтенант Михаил Петрович Лазарев, образованный, опытный моряк, впоследствии прославленный флотоводец, создатель знаменитой лазаревской морской школы.
Лазарев родился 3 ноября 1788 года во Владимирской губернии. По окончании Морского корпуса, в 1803 году, он в течение пяти лет плавал в Северном и Средиземном морях, Тихом, Атлантическом и Индийском океанах. По возвращении на родину Лазарев служил на корабле «Всеволод» и участвовал в боевых действиях против соединенного англо-шведского флота. В Отечественную войну 1812 года он служил на бриге «Феникс», принимал участие в высадке десанта в Данциге.
В сентябре 1813 года по предложению Российско-американской компании Лазарев принял командование кораблем «Суворов» и совершил на нем свое первое кругосветное плавание к берегам Аляски.
В этом плавании он показал себя не только как искусный и решительный морской офицер с большими организаторскими способностями, но и как смелый исследователь.
Беллинсгаузен получил назначение на должность начальника экспедиции лишь незадолго до ухода в плавание, поэтому заботы о снаряжении экспедиции и комплектовании команд шлюпов легли на Лазарева. Пользуясь правом набирать людей по своему усмотрению, Лазарев укомплектовал экипажи шлюпов бывалыми моряками, добровольно пожелавшими отправиться в неведомые края. В дальнейшем это немало способствовало успеху плавания.
Экипаж «Востока» состоял из 117 человек. Экипаж «Мирного» — из 73 человек.
«Все офицеры и чиновники… были русскими, — писал участник экспедиции профессор И. М. Симонов. — Некоторые носили немецкие имена, но, будучи дети российских подданных, родившись и воспитавшись в России, не могут назваться иностранцами».
Шлюпы «Восток» и «Мирный», на которых совершалось плавание, были построены на отечественных верфях почти одновременно.
Уже в Кронштадте перед самым уходом экспедиции русский корабельный мастер Амосов по мере возможности укрепил подводную часть корпуса «Востока» и обшил ее снаружи медью. Значительно лучшими качествами обладал шлюп «Мирный», переоборудованный из транспорта «Ладога». По настоянию М. П. Лазарева на «Мирном» сделали дополнительную обшивку, поставили добавочные крепления, заменили такелаж. Благодаря этому из кругосветного плавания «Мирный» возвратился в значительно лучшем состоянии, нежели «Восток». Единственно, в чем уступал он «Востоку», это в скорости.
Основной целью экспедиции Беллинсгаузена — Лазарева, согласно инструкциям Морского министерства, было «приобретение полнейших познаний о нашем земном шаре» и «открытия в возможной близости Антарктического полюса».
Беллинсгаузену, как начальнику экспедиции, предписывалось во время пребывания «в иностранных владениях и у народов различных стран обходиться с ними ласково и сохранять всякую благопристойность и учтивость, внушая сие и всем подчиненным», с населением земель, которые посетят шлюпы, надлежало обращаться «сколь можно дружелюбнее».
По возвращении на родину участники экспедиции обязаны были представить отчеты обо всем увиденном.
«Вы пройдете, — говорилось в инструкции, полученной Беллинсгаузеном, — обширные моря, множество островов, различные земли; разнообразность природы в различных местах, натурально, обратит на себя любопытство ваше. Старайтесь записывать все, дабы сообщить сие будущим читателям путешествия вашего…»
С полным сознанием ответственности перед отечеством, посылавшим их в дальний вояж, русские мореплаватели покинули родные берега.
29 августа «Восток» и «Мирный» взяли курс в Атлантический океан. Сделав короткую остановку на острове Тенерифе, шлюпы направились к берегам Южной Америки. 18 октября в 10 часов утра пересекли экватор на 29°20″ западной долготы и вступили в южное полушарие. 2 ноября «Восток» и «Мирный» бросили якорь на рейде Рио-де-Жанейро. В бухте уже стояли «Открытие» и «Благонамеренный», прибывшие накануне.
За двадцать дней пребывания в Рио-де-Жанейро экипаж хорошо отдохнул, исправил повреждения в такелаже, принял на борт запасы свежей провизии, пресной воды и дров. Симонов определил астрономические координаты и выверил корабельные хронометры.
22 ноября 1819 года шлюпы «Восток» и «Мирный» вышли в океан. 8 декабря они пересекли 45-ю параллель. Утром 15 декабря показались остроконечные вершины острова Южная Георгия и соседнего с ним небольшого островка Уиллиса (Виллиса), открытых Куком в 1775 году. В течение двух дней русские моряки нанесли на карту юго-западный берег Южной Георгии, увязав его с картой Кука, прошедшего вдоль северо-восточного берега острова. Именно в эти дни, 15–17 декабря 1819 года, на карте южного полушария впервые появились русские названия, данные в честь офицеров — участников экспедиции: мысы Порядина, Демидова, Куприянова, залив Новосильского и остров Анненкова — первый остров, открытый экспедицией.