Андрей Иванович был боярином при Иване Калите и его сыне Симеоне Гордом. При Иоанне IV потомки Андрея Кобылы разделились на ряд ветвей крупных бояр-вотчинников: Захарьиных, Юрьевых, Шереметьев вых и др.
Роман Юрьевич Захарьин был сыном воеводы Иоанна III и боярином царя Василия III. Он умер в 1543 году, имея сан сокольничего. Дочь Романа Юрьевича Анастасия, праправнучка Андрея Кобылы, стала первой и любимой женой царя Иоанна Грозного, а сын Никита (умер в 1586 году) — боярином царя Иоанна IV и опекуном царя Федора Иоанновича, вместе с шурином которого, Борисом Годуновым, он управлял государством.
Со смертью Федора Иоанновича пресеклась древняя династия Рюриковичей, а для династии Романовых начались тяжелые времена. Пятерых сыновей Никиты Романовича — Федора, Александра, Михаила, Ивана и Василия — подвергли ссылке в разные отдаленные места России, а Федора Никитича даже насильно постригли в монахи под именем Филарета.
Жену Федора Никитича, Аксинью Ивановну, также остригли — она стала именоваться инокиней Марфой. Дочь Никиты Романовича, Анастасия, вместе с племянницей и племянником, Михаилом Федоровичем, которому было пять лет, была сослана на Белоозеро.
После смерти Бориса Годунова в 1605 году царь Дмитрий возвел Филарета в сан митрополита, а Марфе и Михаилу разрешил жить в монастыре близ Костромы. В смутное время Марфа с сыном поселилась в Москве. Из четырех братьев Филарета из ссылки вернулся только Иван.
После свержения царя Василия Шуйского, в 1610 году, Филарет вместе с князем Голицыным стал во главе посольства к польскому королю для заключения договора об условиях передачи русского престола польскому королевичу Владиславу. Но за отказ согласиться на сдачу Смоленска интервентам Филарет был взят в плен поляками и отправлен в Польшу, где и находился до 1619 года.
1610 год знаменателен для Романовых и в том смысле, что в это время впервые прозвучало имя Романовых как возможных кандидатов на русский престол.
В 1613 году к этому вопросу вернулись, и 21 февраля на Земском соборе Михаила Романова, сына Филарета, провозгласили царем. Шестнадцатилетний отрок проживал тогда в Ипатьевском монастыре под Костромой, куда и направили посольство.
В то же самое время поляки, которые желали видеть московским царем польского короля Сигизмунда или его сына королевича Владислава, услышали об избрании Михаила Федоровича и задумали захватить его.
Добравшись до деревни Деревнищи, они потребовали от старосты крестьянина Ивана Сусанина, чтобы тот провел их в Домнино, где жил Михаил. Догадавшись, в чем дело, Сусанин тайком послал своего зятя Сабинина к старице Марье с предупреждением об опасности, а сам завел поляков в непроходимую глушь. Сусанин был убит поляками, когда те поняли его самоотверженный замысел.
Сам же Михаил, узнав о решении собора, «с великим гневом и плачем» заявил, что царем быть не хочет. Марфа же поддержала сына, добавив, что она не благословит его на царство. Более шести часов упрашивали послы строптивых Романовых, под конец даже грозили судом Божьим.
Сломленные этим аргументом, Михаил и Марфа согласились, и 11 июля 1613 года Михаил венчался на царство.
Истерзанная бедствиями стольких лет Россия была опустошена, разорена, казна была пуста. Внутри страны непрерывно возникали бунты, с внешней стороны грозили шведы и поляки.
Первые годы юный царь, меланхоличный, уступчивый и тихий, правил под чутким присмотром матери, которая в своей политике опиралась на Земский собор. Ни одно серьезное решение не принималось без созыва собора. Сам же Михаил был лишь символом, живым воплощением идеи царской власти.
На первых порах молодой династии материально помогли богатые солепромышленники Строгановы, дав денег в долг, в 1614 году начали взиматься первые налоги, затем было восстановлено поместное землевладение и заложены основы закрепощения крестьян, что способствовало стабилизации обстановки в стране и росту доходов от земледелия.
В 1617 году был заключен мирный договор с Великим княжеством Литовским, а к весне 1619 года — перемирие с Короною Польской.
Вскоре последовал обмен пленными. Был освобожден и отец Михаила, митрополит Ростовский Филарет. Сразу по возвращении в Москву, 24 июня 1619 года, он был посвящен в сан патриарха Московского патриархом Иерусалимским Феофаном. С этого момента Марфа перестала играть заметную роль в государстве, а на первое место выдвинулся Филарет.